td-handsolo-v2_20260807_044417

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: td-handsolo-v2_20260807_044417
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: Robotics（机器人学）
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

规模统计

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1725
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (Train): 包含全部 2 个片段（索引 0:2）

机器人类型

• so_follower（6自由度机械臂 + 夹爪）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	6维动作信号（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作信号相同的关节位置）
observation.images.front	视频 (av1编码)	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，分辨率 480x640，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 480×640
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3
• 无音频

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集暂未提供 BibTeX 引用信息。