td-handsolo_20260807_030041

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集名为 wilfred4510/td-handsolo_20260807_030041，是一个通过 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，基于 Apache-2.0 许可证公开。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 3814
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集（3 个片段全部用于训练）

数据格式与结构

• 数据文件: Parquet 格式（路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件: MP4 格式（路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小: 1000 帧/块

特征字段

字段	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	机器人动作指令（6 维）
observation.state	float32	[6]	观测状态（6 维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间定义

动作和观测状态均为 6 维，对应于以下关节位置（单位：弧度/位置）：

1. shoulder_pan.pos — 肩部水平旋转关节
2. shoulder_lift.pos — 肩部俯仰关节
3. elbow_flex.pos — 肘部弯曲关节
4. wrist_flex.pos — 腕部弯曲关节
5. wrist_roll.pos — 腕部旋转关节
6. gripper.pos — 夹爪开合位置

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（从动臂机器人）

其他说明

• 数据集暂无主页、论文或引用信息（标注为 "More Information Needed"）。
• 可通过 LeRobot 可视化工具在线预览该数据集（访问路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=wilfred4510/td-handsolo_20260807_030041）。