AGC-Drive

AGC-Drive 是一个面向协同感知（Cooperative Perception）的多智能体三维目标检测数据集，包含多辆智能车辆与路侧基础设施（RSU）协同采集的多模态传感器数据。数据集提供了多视角相机图像、激光雷达点云、传感器标定参数以及协同标注的 3D 目标检测标签，支持车-车（V2V）和车-路（V2I）协同感知研究。场景总数16（训练集 14 个，测试集 2 个） 点云文件总数108,200，相机图像总数 460,000，标定文件总数108,200，协同标注文件总数33,781。数据采集覆盖完整的协同行驶过程，按场景独立采集与组织，所有时间戳以同一基准对齐。相机图像与激光雷达点云按统一帧节拍采集，每场景由若干连续帧组成；同一帧内多个智能体的传感器数据通过时间戳进行严格对齐。覆盖各智能体本体周围的多视角传感感知区域；通过多智能体（车-车、车-路）协同采集，可形成对同一交通场景的重叠覆盖与跨视角观测。每帧激光雷达点云约 21 万个三维点（FIELDS x y z），每辆智能车辆配备 5 个相机覆盖周围视角；所有传感器均提供内参/外参标定，保证多模态数据的几何一致性。协同感知目标检测数据集。