Pick_up_Guaifenesin

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门针对Franka机器人。数据集包含19个episodes，总计11945帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作特征（如delta_ee_pose的x、y、z、rx、ry、rz和gripper_cmd_bin）、观察状态特征（如关节位置、gripper状态和末端执行器姿态）、两个摄像头的视频观察（每个摄像头分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练集，覆盖单一任务，适用于机器人控制和强化学习研究。

This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the Franka robot. The dataset contains 19 episodes, totaling 11945 frames with a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset structure includes action features (such as x, y, z, rx, ry, rz of delta_ee_pose and gripper_cmd_bin), observation state features (such as joint positions, gripper status, and end-effector pose), video observations from two cameras (each with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training set, covers a single task, and is suitable for robotics control and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

Pick_up_Guaifenesin 是一个面向机器人操作研究的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

任务与场景

• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 任务数量： 1 个
• 具体任务： 拾取 Guaifenesin

数据规模

• 总片段数： 19
• 总帧数： 11945
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS

数据划分

• 训练集： 全部 19 个片段（片段索引 0 至 18）

机器人信息

• 机器人类型： Franka 机械臂

数据结构与特征

数据集包含以下特征：

特征	数据类型	描述	维度
action	float32	7 维动作指令：末端执行器位置增量（x, y, z, rx, ry, rz）和夹爪二进制指令	[7]
observation.state	float32	15 维状态观测：7 个关节位置、归一化夹爪状态、夹爪二进制指令、末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz）	[15]
observation.images.camera_1	视频	相机 1 图像，分辨率 480×640，3 通道，编码 av1，30 FPS	[480, 640, 3]
observation.images.camera_2	视频	相机 2 图像，分辨率 480×640，3 通道，编码 av1，30 FPS	[480, 640, 3]
timestamp	float32	时间戳	[1]
frame_index	int64	帧索引	[1]
episode_index	int64	片段索引	[1]
index	int64	索引	[1]
task_index	int64	任务索引	[1]

数据组织

• 元数据文件： meta/info.json
• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 1000 帧/块

引用信息

目前尚无可用的 BibTeX 引用格式。