tube_A3_to_B1_v1_20260625_195413

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，包含10个episodes，共4490帧数据，帧率为30fps。数据集中记录了机器人执行任务时的动作和观测信息：动作包括6维关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态同样包含这6维关节位置。此外，数据集提供了多视角视频观测，包括前视、左视和腕部摄像头拍摄的RGB视频，分辨率为480x640。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB，适用于机器人控制、模仿学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：tube_A3_to_B1_v1_20260625_195413
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总集数（Episodes）：10
• 总帧数：4,490
• 总任务数：1
• 数据块大小：1,000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 机器人类型：so_follower

数据集划分

• 训练集：10 个 episodes（索引 0-9）

数据集特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 个机器人关节动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(6,)	6 个机器人关节状态（与动作一致的关节位置）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头 RGB 视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS，无音频
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头 RGB 视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS，无音频
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头 RGB 视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件与视频文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX 引用：[需要更多信息]