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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制与感知任务。数据集包含20个episodes，总计7432帧数据，以30fps的帧率采集。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构包括：动作数据（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；状态观测数据（与动作相同的6维关节位置）；图像观测数据，包括手腕摄像头和前方摄像头的视频（分辨率480x640，3通道RGB，使用av1编解码器）；以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，可用于训练模型从视觉和状态输入中预测控制动作。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control and perception tasks. It contains 20 episodes with a total of 7432 frames, collected at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset structure includes: action data (6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); state observation data (the same 6-dimensional joint positions as actions); image observation data, including videos from wrist and front cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB, using av1 codec); and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The robot type is so_follower. This dataset is suitable for robotics learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks, and can be used to train models to predict control actions from visual and state inputs.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学
- 标签: LeRobot, openbooth, makermods, MakerLab
- 总片段数: 20
- 总帧数: 7432
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率 (FPS) : 30
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含6个关节位置：肩部水平摆动、肩部垂直摆动、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作维度含义相同 |
| observation.images.wrist | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头拍摄的彩色图像，编码为 AV1 格式，分辨率 480x640，帧率 30 FPS |
| observation.images.front | 视频 | (480, 640, 3) | 前部摄像头拍摄的彩色图像，编码为 AV1 格式，分辨率 480x640，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 包含全部 20 个片段（索引 0 至 19）
机器人类型
- 机器人类型: "so_follower"（SO 跟随机器人）
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4
