qfsp_pick_to_temp_gripper_v2_part2_20260820_175657

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含12个片段（episodes），共16459帧。数据由机器人so_follower执行，任务为qfsp_pick_to_temp_gripper。每个样本包含6维动作和状态（关节位置），以及两个摄像头（close_cam和global_cam）的480x640像素视频图像，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 12 episodes with a total of 16459 frames. The data is executed by the robot so_follower for the task qfsp_pick_to_temp_gripper. Each sample includes 6-dimensional actions and states (joint positions), as well as video images from two cameras (close_cam and global_cam) with 480x640 pixels at 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集详情：qfsp_pick_to_temp_gripper_v2_part2_20260820_175657

基本信息

• 数据集名称：qfsp_pick_to_temp_gripper_v2_part2_20260820_175657
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、机器人学、LeLab
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
• 可视化入口：通过 LeRobot 可视化空间可查看数据集内容（详见链接中的可视化按钮）

数据集结构

• 总集数：12
• 总帧数：16,459
• 总任务数：1
• 数据集文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据拆分：训练集（train）包含 12 个 episode（对应索引 0 至 11）

数据特征（Features）

• action：6 维浮点数组，对应关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
• observation.state：同样为 6 维浮点数组，与 action 的关节命名一致
• observation.images.close_cam：视频数据，分辨率 480×640，RGB 3 通道，编码格式 AV1，帧率 30 fps，不含音频
• observation.images.global_cam：视频数据，分辨率 480×640，RGB 3 通道，编码格式 AV1，帧率 30 fps，不含音频
• timestamp：时间戳（float32，1 维）
• frame_index：帧索引（int64，1 维）
• episode_index：集数索引（int64，1 维）
• index：整体索引（int64，1 维）
• task_index：任务索引（int64，1 维）

技术细节

• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础版本：v3.0
• 分块大小：1000

引用信息

• BibTeX：暂无提供具体引用条目。