record-test_04

该数据集是一个用于机器人模仿学习的多模态数据集，使用LeRobot创建。数据集包含so_follower机器人的记录数据，涉及2个episodes、2270帧和1个任务。特征包括6维动作（如关节位置）和状态观测（相同维度），以及来自环境和手腕摄像头的视觉观测（视频格式，分辨率480x640，30fps）。数据以Parquet格式存储，支持机器人控制任务的研究和开发。This dataset is a multimodal dataset for robot imitation learning, created using LeRobot. It contains recorded data from the so_follower robot, involving 2 episodes, 2270 frames, and 1 task. Features include 6-dimensional actions (e.g., joint positions) and state observations (same dimension), as well as visual observations from environment and wrist cameras (video format, resolution 480x640, 30fps). The data is stored in Parquet format, supporting research and development in robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_04
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 2270
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含 0 到 2 片段

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节屈伸、腕关节屈伸、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度名称相同
observation.images.env	视频 (video)	[480, 640, 3]	环境摄像头图像，编码为AV1，30 FPS
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 当前未提供。