AI2_Alphabot_2_sort_utensils

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并且与LeRobot完全兼容。

原始信息汇总

数据集概述：AI2_Alphabot_2_sort_utensils

• 数据集名称：AI2_Alphabot_2_sort_utensils
• 数据集主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 语言：英语 (en)
• 标签：RoboCOIN, LeRobot

任务描述

• 主要任务：将食物夹和打蛋器放入碗中，将勺子放入餐具储物盒。
• 操作类型：单臂固定操作 (fixed_single_arm)
• 环境类型：真实世界 (real_world)
• 子任务数量：1
• 原子动作：抓取 (grasp)，放置 (place)

场景与物体

• 场景类型：家居 -> 厨房 (Household -> Kitchen)
• 物体列表：
  • 食物夹（银色）
  • 打蛋器（银色）
  • 厨房储物盒（黑色）
  • 塑料碗（紫色）
  • 勺子（蓝色）

机器人配置

属性	值
机器人名称	AI2_Alphabot_2
代码库版本	v2.1
末端执行器类型	两指末端执行器 (two_finger_end_effector)
遥操作类型	VR控制器 (vr_controller)

传感器与摄像头

• 传感器数量：4 个 RGB 摄像头
• 摄像头列表：
  • cam_front_chest_rgb
  • cam_front_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
• 摄像头规格：所有摄像头均为视频格式 (dtype=video)，分辨率 640x480，编码 h264，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS。
• 坐标系：右手系 (right-hand-frame)
• 单位：关节旋转 (弧度)，末端执行器旋转 (弧度)，末端执行器平移 (米)

数据集统计信息

指标	数值
总片段数	195
总帧数	79817
总任务数	1
总视频数	780
数据块数	1
块大小	1000
帧率 (FPS)	30
状态维度	34
动作维度	34
摄像头视角数	4
数据集大小	3.33 GB

数据划分

• 训练集：片段 0 到 194

数据集结构

数据集遵循 LeRobot 格式，主要包含以下文件和目录：

AI2_Alphabot_2_sort_utensils_0_qced_hardlink/ |-- annotations/ # 注释文件 | |-- camera_params.json | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl |-- data/ # 数据文件 | -- chunk-000/ | |-- episode_000000.parquet | |-- ... (195 个 parquet 文件) |-- videos/ # 视频文件 | |-- chunk-000/ | |-- observation.images.cam_front_chest_rgb/ | |-- observation.images.cam_front_head_rgb/ | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb/ | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb/ |-- meta/ # 元数据文件 | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- info.yaml

• 数据文件路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_chest_rgb/episode_{id}.mp{id}

可用注释

• camera_params.json
• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl

贡献者

• 北京人工智能研究院 (BAAI) 的 RoboCOIN 团队。

引用

若在研究中使用了该数据集，请引用相关论文。