AI2_Alphabot_2_sort_angle_iron

该数据集基于LeRobot格式扩展，完全兼容LeRobot框架，专门用于机器人操作任务。它聚焦于一个具体任务：使用单手机器人从桌面上拾取角铁并将其放入棕色开顶盒子中。任务场景设定为工业工厂环境，涉及两个对象：银色角铁支架和棕色开顶盒子。数据集包含295个完整操作片段，总计256,772帧视频数据，以30 FPS录制，总大小约为7.92 GB。机器人配置为AI2_Alphabot_2，采用双指末端执行器和VR控制器进行遥操作。提供多视角传感器数据，包括四个RGB摄像头：胸前前视、头部前视、左手腕和右手腕摄像头，所有视频分辨率均为640x480，编码为AV1。数据格式包含状态信息（如关节位置、末端执行器位姿）和动作命令，维度均为34维，并附带丰富的注释文件，如末端执行器加速度、方向、速度以及夹爪活动模式等。该数据集适用于机器人学习研究，特别是双手操作和集成操控任务。

This dataset is extended based on the LeRobot format and fully compatible with the LeRobot framework, specifically designed for robotic manipulation tasks. It focuses on a specific task: using a single-arm robot to pick up an angle iron from a tabletop and place it into a brown open-top box. The task scenario is set in an industrial factory environment, involving two objects: a silver angle iron bracket and a brown open-top box. The dataset contains 295 complete manipulation episodes, totaling 256,772 video frames recorded at 30 FPS, with an overall size of approximately 7.92 GB. The robot is configured as AI2_Alphabot_2, employing a two-finger end-effector and a VR controller for teleoperation. It provides multi-view sensor data, including four RGB cameras: chest front view, head front view, left wrist, and right wrist cameras, all with a video resolution of 640x480 and encoded in AV1. The data format includes state information (such as joint positions and end-effector poses) and action commands, both with a dimensionality of 34, along with rich annotation files, such as end-effector acceleration, orientation, velocity, and gripper activity modes. This dataset is suitable for robotic learning research, particularly for bimanual manipulation and integrated control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：AI2_Alphabot_2_sort_angle_iron

基本信息

• 数据集名称：AI2_Alphabot_2_sort_angle_iron
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 语言：英语
• 许可证：Apache-2.0
• 标签：RoboCOIN、LeRobot
• 数据集格式：基于LeRobot扩展格式，与LeRobot完全兼容

数据集规模

指标	数值
总片段数	295
总帧数	256,772
帧率	30 FPS
数据集大小	7.92 GB
相机视角数	4
状态维度	34
动作维度	34

机器人配置

• 机器人名称：AI2_Alphabot_2
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：二指末端执行器（two_finger_end_effector）
• 遥操作类型：VR控制器（vr_controller）
• 操作类型：固定单臂（fixed_single_arm）
• 环境类型：真实世界（real_world）

场景与物体

• 场景类型：工业→工厂（Industry→Factory）
• 物体：
  • 开口顶盒（棕色）
  • 角支架（银色）

任务描述

主要任务

用一只手从桌子上拿起角铁并将其放入盒子中。

子任务

该数据集包含1个子任务：

1. 用一只手从桌子上拿起角铁并将其放入盒子中。

原子动作

• 抓取（pick）
• 放置（place）

传感器与相机

传感器

• cam_front_chest_rgb（前胸RGB摄像头）
• cam_front_head_rgb（前头RGB摄像头）
• cam_left_wrist_rgb（左手腕RGB摄像头）
• cam_right_wrist_rgb（右手腕RGB摄像头）

相机参数

相机	数据类型	形状	分辨率	编码	像素格式
cam_front_chest_rgb	video	480x640x3	640x480	av1	yuv420p
cam_front_head_rgb	video	480x640x3	640x480	av1	yuv420p
cam_left_wrist_rgb	video	480x640x3	640x480	av1	yuv420p
cam_right_wrist_rgb	video	480x640x3	640x480	av1	yuv420p

坐标系统

• 定义：右手坐标系（right-hand-frame）

尺寸与单位

• 关节旋转：弧度（radian）
• 末端执行器旋转：弧度（radian）
• 末端执行器平移：米（meter）

数据划分

• 训练集：片段 0:294（共295个片段）

数据组织

文件路径模式

• 数据文件：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_chest_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块：数据组织在1个块中，每块大小1000

目录结构

AI2_Alphabot_2_sort_angle_iron_0_qced_hardlink/ ├── annotations/ │ ├── eef_acc_mag_annotation.jsonl │ ├── eef_direction_annotation.jsonl │ ├── eef_velocity_annotation.jsonl │ ├── gripper_activity_annotation.jsonl │ └── gripper_mode_annotation.jsonl ├── data/ │ └── chunk-000/ │ └── episode_*.parquet（共295个文件） ├── meta/ │ ├── episodes.jsonl │ ├── episodes_stats.jsonl │ ├── info.json │ └── tasks.jsonl └── videos/ └── chunk-000/ ├── observation.images.cam_front_chest_rgb/ ├── observation.images.cam_front_head_rgb/ ├── observation.images.cam_left_wrist_rgb/ └── observation.images.cam_right_wrist_rgb/

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度幅值标注）
• eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向标注）
• eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度标注）
• gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动标注）
• gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式标注）

贡献者与引用

贡献者

• RoboCOIN团队，北京人工智能研究院（BAAI）

引用

若在研究中使用了该数据集，请引用相关论文： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, ...}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, year={2025} }

同时建议引用LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot

相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN