xarm6_pick_place_50_episodes_red_apple_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_red_apple_v1
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元数据（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：UFACTORY Robot
• 总回合数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：19299
• 总任务数（Tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 帧率（fps）：30
• 数据划分：train: 0:50
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

action（动作）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 名称：J1.pos、J2.pos、J3.pos、J4.pos、J5.pos、J6.pos、gripper.pos

observation.state（状态观测）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 名称：J1.pos、J2.pos、J3.pos、J4.pos、J5.pos、J6.pos、gripper.pos

observation.images.front（前置摄像头图像）

• 数据类型：video
• 尺寸：640 × 640 × 3
• 视频高度：640
• 视频宽度：640
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 视频帧率：30
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否

observation.images.wrist（腕部摄像头图像）

• 数据类型：video
• 尺寸：640 × 640 × 3
• 视频高度：640
• 视频宽度：640
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 视频帧率：30
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 维度：1

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 维度：1

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 维度：1

index（索引）

• 数据类型：int64
• 维度：1

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 维度：1

引用信息

BibTeX

bibtex [More Information Needed]