posco_0625_one_cam_left_hand

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专为机器人控制和学习任务设计。它包含16个episodes、6783个frames和16个videos，视频帧率为10fps，使用的机器人类型为ffw_sh5_rev1。数据集结构包括时间戳、帧索引和episode索引等元数据，观察数据涵盖头部摄像头图像（分辨率为376x672x3）和机器人状态（包含27个关节信息），动作数据则提供相应的27个关节控制信息。数据集以Apache-2.0许可证发布，适用于机器人控制算法的训练和评估。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: posco_0625_one_cam_left_hand
• 许可证: Apache-2.0
• 类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 16
• 总帧数 (Frames): 6,783
• 总视频数: 16
• 总任务数: 1
• 总数据块数 (Chunks): 1
• 数据块大小: 1,000
• 帧率 (FPS): 10
• 机器人类型: ffw_sh5_rev1
• 代码版本: v2.1

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 到 15

数据结构

数据路径

• 数据文件 (Parquet): data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件 (MP4): videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.cam_head	video	(376, 672, 3)	头部摄像头图像 (高度376, 宽度672, 3通道), 使用libx264编码, yuv420p像素格式
observation.state	float32	(27,)	机器人状态 (27维, 包括7个手臂关节和20个手指关节位置)
action	float32	(27,)	机器人动作 (27维, 与状态关节名称一致)