xarm6_pick_place_50_episodes_red_apple_v1_bangbang01

该数据集是为xArm6机器人设计的，用于执行捡起红苹果并放入粉色篮子的任务。数据集包含50个episode，每个episode以30帧/秒录制，并包括手臂前部和手腕的视频。夹爪动作被重新标记为二进制开（0）或关（1），基于原始动作阈值转换。训练统计信息针对相对动作（手臂目标减去当前状态）计算，而夹爪目标保持绝对二进制。数据集中有11,969个张开和7,330个关闭的动作帧。This dataset is designed for the xArm6 robot to perform the task of picking up a red apple and placing it into a pink basket. The dataset contains 50 episodes, each recorded at 30 frames per second, and includes videos of the front arm and wrist. Gripper actions are re-labeled as binary open (0) or close (1) based on the original action threshold conversion. Training statistics are calculated for relative actions (arm target minus current state), while the gripper target remains absolute binary. The dataset has 11,969 open and 7,330 closed action frames.

原始信息汇总

xArm6 red apple — bang-bang gripper actions 数据集

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_red_apple_v1_bangbang01
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot、xarm6、bang-bang-gripper

来源

• 派生自数据集：https://huggingface.co/datasets/ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_red_apple_v1
• 源版本：e07c297ba9d599c486aa1c8c5129a87e1518d9b0
• 原始数据集保持不变，本数据集为单独生成的派生版本。

夹爪转换

• 帧级动作特征 gripper.pos 在每个 episode 中独立重新标注：
  • 初始标签：open（0）
  • 原始动作 >= 0.5：closed（1）
  • 原始动作 <= 0.3：open（0）
  • 处于阈值之间：保留前一个标签
• 仅该动作分量及其对应动作统计发生变化。所有机械臂动作、观测、时间戳、索引、任务和视频均从固定源快照复制而来。
• 派生数据集包含 11,969 个 open 和 7,330 个 closed 动作帧。

相对动作训练统计

• 存储的 parquet 机械臂动作保持绝对形式，用于标准 LeRobot 可视化。
• 训练期间，六个机械臂目标转换为 action[t+k, :6] - observation.state[t, :6]。
• 夹爪目标保持绝对二值 0/1。
• chunk 大小为 50，每个 episode 使用最终动作重复填充。
• training/stats.relative.json 包含全部 964,950 个转换目标（19,299 帧 × 50）的精确全局动作分位数。这些统计用于相对训练处理器，而非绝对 parquet 动作。
• 观测状态统计保留自该 red-apple 源数据集，未重新计算。
• 训练归一化对动作和状态均使用 q01/q99。
• 未复用任何 ver2 或 red-block 统计。

数据规模与任务

• Episode 数量：50
• 帧率：30 FPS
• 视频：front 和 wrist
• 任务：Pick up the red apple and place it in the pink basket.