hil-dataset

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于UR5机器人。数据集包含一个完整的episode，总计1381帧，帧率为30fps。数据集中记录了机器人的动作（包括6个关节位置和夹爪位置）、状态观测（同样为关节和夹爪位置）、以及来自前视和腕部摄像头的图像观测（分辨率480x640，RGB三通道）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: hil-dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1478
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

机器人类型

• 机器人型号: UR5

数据拆分

• 训练集 (Train): 包含全部数据 (拆分比例: 0:1)

数据特征结构

• 动作 (Action): 7 维 float32 向量，包含 6 个关节位置 (joint_1.pos 至 joint_6.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)
• 观测状态 (Observation.State): 与动作相同的 7 维 float32 向量 (关节位置 + 夹爪位置)
• 观测图像 (Observation.Images):
  • 前置摄像头 (front): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
  • 腕部摄像头 (wrist): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• 时间戳 (Timestamp): 1 维 float32
• 帧索引 (Frame Index): 1 维 int64
• 片段索引 (Episode Index): 1 维 int64
• 全局索引 (Index): 1 维 int64
• 任务索引 (Task Index): 1 维 int64

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具在线查看: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aliy98/hil-dataset