box_tilting_2
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专注于双臂机器人（型号为rby1）在盒子倾斜（box tilting）场景中的操作任务。数据集包含机器人的动作和观察数据：动作数据包括左右末端执行器的三维位置（x, y, z）和三维角速度（wx, wy, wz），共12个浮点数特征；观察数据包括左右机械臂的7个关节状态（共14个）以及左右末端执行器的位置和角速度（共12个），总计26个浮点数特征，同时包含来自前端摄像头的图像观察，图像分辨率为480x640，3通道（RGB），以30fps的视频格式（AV1编码）存储。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共包含26个episodes，14988帧，1个任务，数据以parquet文件格式分块存储（块大小1000帧），总数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集用于训练和评估机器人控制算法，特别是涉及双臂协调的任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on manipulation tasks for a dual-arm robot (model rby1) in a box tilting scenario. It includes robot action and observation data: action data consists of 3D positions (x, y, z) and 3D angular velocities (wx, wy, wz) for both left and right end-effectors, totaling 12 floating-point features; observation data includes 7 joint states for both arms (14 total) and positions and angular velocities for both end-effectors (12 total), totaling 26 floating-point features, along with image observations from a front-facing camera with a resolution of 480x640, 3-channel (RGB), stored as 30fps video (AV1 encoded). The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It comprises 26 episodes, 14988 frames, and 1 task, stored in parquet format with chunking (chunk size 1000 frames), with total data file size approximately 100MB and video file size approximately 200MB. It is used for training and evaluating robot control algorithms, especially those involving dual-arm coordination.
数据集概述
- 数据集名称: box_tilting_2
- 创建者: rainbowrobotics
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 相关标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 可视化: 可通过 可视化空间 交互式查看
数据集结构
| 项目 | 值 |
|---|---|
| 编码版本 | v3.0 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 总片段数 (episodes) | 26 |
| 总帧数 (frames) | 14988 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | rby1 |
| 数据分割 | 训练集 (train): 0-26 片段 |
数据特征
动作 (action): 12 维浮点向量，包含左右机械臂末端执行器的位置 (x, y, z) 和姿态 (wx, wy, wz)
right_ee.x,right_ee.y,right_ee.z,right_ee.wx,right_ee.wy,right_ee.wzleft_ee.x,left_ee.y,left_ee.z,left_ee.wx,left_ee.wy,left_ee.wz
观测状态 (observation.state): 26 维浮点向量，包含：
- 左右手臂关节角度:
right_arm_0至right_arm_6,left_arm_0至left_arm_6 - 左右末端执行器位姿:
right_ee.x至right_ee.wz,left_ee.x至left_ee.wz
观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道 (RGB)，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS
其他特征:
timestamp: 时间戳 (float32)frame_index: 帧索引 (int64)episode_index: 片段索引 (int64)index: 全局索引 (int64)task_index: 任务索引 (int64)
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
引用信息暂未提供，请参考 [More Information Needed]。
