Aibot2_2026-07-10_top_right
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，包含19个episodes，总计2038帧，专注于1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集特征包括：动作（action，16维浮点数，表示左右机械臂的位置和四元数以及左右夹爪的位置）、观测状态（observation.state，16维浮点数，表示左右机械臂的关节位置）、观测图像（来自四个摄像头：camera_front、camera_left、camera_right、camera_top，每个图像分辨率为240x320，3通道，视频编码为av1，无音频），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人任务，例如动作控制和视觉感知。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 19 episodes with a total of 2038 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 10fps. The features include actions (action, 16-dimensional floating-point numbers representing the positions and quaternions of the left and right robotic arms as well as the positions of the left and right grippers), observation states (observation.state, 16-dimensional floating-point numbers representing the joint positions of the left and right robotic arms), observation images (from four cameras: camera_front, camera_left, camera_right, camera_top, each with a resolution of 240x320, 3 channels, video encoded as av1, no audio), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics tasks, such as action control and visual perception.
数据集概述
- 数据集名称: Aibot2_2026-07-10_top_right
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | aibot2 |
| 总片段数 | 19 |
| 总帧数 | 2038 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 10 FPS |
| 划分 | 训练集：0:19（全部数据用于训练） |
特征描述
特征包含以下组件：
- 动作 (action): 16维浮点数组，表示左右臂的位置、四元数及夹爪位置
- 观察状态 (observation.state): 16维浮点数组，表示左右臂7个关节位置及两个手指关节位置
- 图像观察 (observation.images):
- 4个摄像头：camera_front（前）、camera_left（左）、camera_right（右）、camera_top（顶）
- 每个摄像头图像尺寸：240×320 像素，3通道
- 视频编码：AV1，色彩格式：yuv420p，帧率：10 FPS
- 元数据: 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）、任务索引（task_index）
数据存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
用途
该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习及相关模型训练。
可视化
可通过 Visualize this dataset 空间进行可视化浏览。
