slider_task_autoreset_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: slider_task_autoreset_test
• 创建者: jamesb123
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so-101
• 总段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 1322
• 总任务数 (tasks): 1
• 分块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分 (splits): 仅有训练集 (train: 0:2)

特征 (Features)

action (动作)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 包含左/右机械臂的肩部、肘部、腕部、夹爪等 12 个关节位置信息

observation.state (观测状态)

• 数据类型: float32
• 形状: [27]
• 名称: 包含机械臂关节位置 (12维) 以及任务环境中的开关、滑块、电线、按钮、旋钮等传感器状态

observation.images (观测图像)

• 左腕相机 (left_wrist): 分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码，30fps
• 右腕相机 (right_wrist): 分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码，30fps
• 顶部相机 (top): 分辨率 576x1024，3 通道，AV1 编码，30fps

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 段索引，int64，形状 [1]
• index: 索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4