MT_Size_Recognition
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建。它包含50个episodes，总计46075帧，涉及6个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括：动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观测状态（6维浮点数组，表示关节位置）、多视角图像观测（来自手腕、中间、上方、右侧和左侧摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，H.264编码）、电机电流和速度（6维整数数组）、传感器时间戳（8维浮点数组，用于各种传感器同步）、深度图（来自中间摄像头的480x640无符号整数数组），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航和机器学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 46,075 frames, involving 6 tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. Dataset features include: actions (6-dimensional float arrays representing robot joint positions), observation states (6-dimensional float arrays representing joint positions), multi-view image observations (videos from wrist, middle, top, right, and left cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, H.264 encoded), motor current and speed (6-dimensional integer arrays), sensor timestamps (8-dimensional float arrays for synchronizing various sensors), depth maps (480x640 unsigned integer arrays from the middle camera), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics control, visual navigation, and machine learning tasks.
数据集概览：MT_Size_Recognition
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 总episode数：50
- 总帧数：46,075
- 总任务数：6
- 分块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（train）覆盖 episode 0 至 49（即
"0:50"）
数据特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度（shape）：[6]
- 关节名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度（shape）：[6]
- 关节名称：与 action 相同
观测图像
- wrist（腕部）、middle（中部）、above（上方）、right（右方）、left（左方） 五个视角
- 数据类型：视频（video）
- 图像尺寸：480×640 像素，3通道
- 视频编码：H.264，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频
观测电机数据
- 电机电流（observation.motor_currents）：int32，维度 [6]，包含各关节电流
- 电机速度（observation.motor_velocities）：int32，维度 [6]，包含各关节速度
传感器时间戳（observation.sensor_timestamps）
- 数据类型：float64
- 维度 [8]，包含电机位置、电流、速度及五个相机的时间戳
深度图像（observation.depths.middle）
- 数据类型：uint16
- 维度：480×640 像素（高度×宽度）
其他字段
- timestamp：float32，维度 [1]
- frame_index：int64，维度 [1]
- episode_index：int64，维度 [1]
- index：int64，维度 [1]
- task_index：int64，维度 [1]
数据文件与视频路径
- 数据文件：存储在
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
配置与引用
- 配置：名为
default，数据文件匹配模式data/*/*.parquet - 论文与主页：暂无信息（状态为
[More Information Needed]） - BibTeX 引用：暂无信息（状态为
[More Information Needed]）
