omx_screwing_test_20260527_153336
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体用于omx_follower机器人的螺丝拧紧测试。数据集包含一个episode，总帧数为1776，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、图像观察（手腕和顶部视角的RGB视频，分辨率480x640）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，并包含训练分割。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for screw tightening tests with the omx_follower robot. It contains one episode with a total of 1776 frames at a frame rate of 30fps. Features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), image observations (RGB videos from wrist and top views with a resolution of 480x640), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and indices. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and includes a training split.
数据集概述
- 数据集名称：omx_screwing_test_20260527_153336
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件
- 视频格式：MP4 文件（AV1 编码，30 FPS）
- 总集数：1
- 总帧数：1776
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
特征与数据维度
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态：与动作对应的6个关节位置 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集：0:1（全部数据用于训练）
机器人类型
- 机器人型号：omx_follower
