cup-stack-1_20260707_104649

该数据集是一个用于机器人学习的杯子堆叠任务数据集，由LeRobot框架创建。数据集包含10个完整的情节，总计5208帧数据，采样频率为30帧/秒。数据特征包括：动作空间（6个关节的位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态（与动作相同的6个关节位置），以及来自前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640的RGB视频）。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、强化学习等研究。

This dataset is designed for robotic learning in a cup stacking task, created by the LeRobot framework. It includes 10 complete episodes, totaling 5208 frames, with a sampling frequency of 30 frames per second. The data features consist of: action space (positions of 6 joints, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (the same 6 joint positions as the actions), and image observations from a front-facing camera (RGB video with a resolution of 480x640). Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is licensed under Apache 2.0, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format, making it suitable for research in robot control, reinforcement learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cup-stack-1_20260707_104649
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: Robotics（机器人学）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总帧数: 5208
• 总集数: 10
• 任务数量: 1
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

• 数据格式: 主要数据以 Parquet 文件格式存储（data/*/*.parquet），视频文件以 MP4 格式存储。
• 数据文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 分块信息: 数据按 chunk 组织，每 chunk 最多包含 1000 帧。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 所有数据（10 个 episode）均用于训练（train: "0:10"）。

特征字段

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作维度一致（关节位置）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轨迹集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅 1 个任务）