dataset_20260817_141338

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: FT426/dataset_20260817_141338
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集基于 LeRobot v3.0 格式，包含以下关键特征：

数据规模

• 总演示次数（Episodes）: 1
• 总帧数: 1,050
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 采样频率（FPS）: 30

特征字段

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令（关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（关节位置）
observation.images.wrist.left	video	[640, 480, 3]	左侧腕部摄像头视频（高度640，宽度480，3通道）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	演示索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

动作和状态均为6维，对应以下关节：

1. shoulder_pan.pos – 肩部水平旋转
2. shoulder_lift.pos – 肩部垂直运动
3. elbow_flex.pos – 肘部弯曲
4. wrist_flex.pos – 腕部弯曲
5. wrist_roll.pos – 腕部旋转
6. gripper.pos – 夹爪位置

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO 跟随机器人）

视频编码参数

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 视频后端: PyAV
• CRF: 30
• 无音频轨道

数据划分

• 训练集（Train）: 0:1（全部数据用于训练）

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。