taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0731
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，机器人类型为双夹爪（bi_taccap_gripper）。数据集包含82个片段，共344358帧，涉及1个任务。数据特征包括：动作（20维，包含左右TCP位置和夹爪状态）、观测状态（与动作相同维度）、多个摄像头图像（左右触觉摄像头和左右腕部摄像头，分辨率分别为400x700和480x640，30fps），以及时间戳、帧索引等。适用于机器人模仿学习、触觉感知和控制研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, with the robot type being bi-taccap gripper. It contains 82 episodes, totaling 344,358 frames, and involves 1 task. Data features include: actions (20-dimensional, including left and right TCP positions and gripper states), observation states (same dimension as actions), multiple camera images (left and right tactile cameras and left and right wrist cameras, with resolutions of 400x700 and 480x640 respectively, at 30fps), as well as timestamps and frame indices. It is suitable for research in robot imitation learning, tactile perception, and control.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0731
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集内容
该数据集包含一个机器人操作任务，具体涉及擦拭手机并移动手机壳边缘的操作。数据集共包含：
- 总片段数: 82
- 总帧数: 344,358
- 总任务数: 1
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集（82个片段）
数据结构
数据集存储为parquet格式，包含以下特征：
动作与状态（Action & State）
- 动作特征: 20维浮点数组，包含左右臂的TCP位姿（位置与旋转，各6维）及夹爪位置（各1维）
- 状态特征: 与动作特征相同，包含左右臂的TCP位姿及夹爪位置
视觉与触觉图像（视频）
| 图像特征 | 分辨率 | 通道 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉左） | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right（左触觉右） | 400×700 | 3 |
| left_wrist（左腕） | 480×640 | 3 |
| right_tactile_left（右触觉左） | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right（右触觉右） | 400×700 | 3 |
| right_wrist（右腕） | 480×640 | 3 |
所有视频采用H.264编码，30 FPS，无音频。
辅助特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
文件存储
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
