rollout_smolvla_so101_merged_lv123_neartop_step120_any_green_cube_sync_0722_1841_20260722_184216
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
geonmin-kim创建时间：
2026-07-22
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: rollout_smolvla_so101_merged_lv123_neartop_step120_any_green_cube_sync_0722_1841_20260722_184216
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/geonmin-kim/rollout_smolvla_so101_merged_lv123_neartop_step120_any_green_cube_sync_0722_1841_20260722_184216
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码版本 | v3.0 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 总幕数 (total_episodes) | 2 |
| 总帧数 (total_frames) | 1589 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 数据分块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据划分 (splits) | 训练集 (train): 0:2 |
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态，与action的6个关节名称相同 |
| observation.images.top | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，高度480，宽度640，3通道，编码为av1，帧率30fps |
| observation.images.wrist | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，高度480，宽度640，3通道，编码为av1，帧率30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 幕索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 配置文件: 包含一个名为
default的配置，数据文件路径为data/*/*.parquet
可视化
可通过以下链接在浏览器中可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_smolvla_so101_merged_lv123_neartop_step120_any_green_cube_sync_0722_1841_20260722_184216
