mon_dataset_V10

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：mon_dataset_V10
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模与配置

• 总回合数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：13,470
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据切片大小：1,000 帧

数据划分

• 训练集：全部 30 个回合（占比 100%）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default，数据文件格式为 data/*/*.parquet

特征说明

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO 跟随型机器人）

特征字段

字段名	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节：肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作字段包含相同的6个关节状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

动作和观测状态均包含以下 6 个维度：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部垂直升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部滚动位置
• gripper.pos：夹爪位置

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 可视化工具：可通过 可视化页面 预览该数据集
• 引用信息：数据集的BibTeX引用信息暂未提供