dual-arm-dataset13

该数据集是通过LeRobot平台创建的双臂机器人数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含机器人的动作和观察数据，其中动作数据包括左右臂各关节的位置（如肩部、肘部、腕部和夹爪），观察数据包括关节状态和来自顶部RealSense摄像头及左腕摄像头的图像。数据以每秒30帧的速率采集，存储为parquet格式，并包含时间戳、帧索引、片段索引等元信息。机器人类型为so101_dual_follower，适用于双臂协同操作的研究和开发。

This dataset is a dual-arm robot dataset created through the LeRobot platform, specifically designed for robot control tasks. It includes action and observation data from the robot, where action data covers the positions of joints in both arms (such as shoulders, elbows, wrists, and grippers), and observation data includes joint states and images from a top-mounted RealSense camera and a left-wrist camera. Data is collected at a rate of 30 frames per second, stored in parquet format, and includes metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The robot type is so101_dual_follower, suitable for research and development in dual-arm collaborative operations.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual-arm-dataset13
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 和 MP4 格式存储：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作数据，包含左右双臂的关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	12维状态观测，与动作空间一致
observation.images.top_realsense_color	video	[480, 640, 3]	顶部 RealSense 彩色摄像头图像，分辨率480x640
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头图像，分辨率480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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关键参数

• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_dual_follower（双臂跟随机器人）
• 总回合数: 0（数据正在填充中）
• 总帧数: 0（数据正在填充中）
• 总任务数: 0（数据正在填充中）
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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其他信息

• 首页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供（BibTeX 信息待补充）