libero-10-steps-04

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的观测和动作数据。数据集包含150个episodes，总计53675帧，涉及1个任务。数据特征包括：两个256x256x3分辨率的视频观测（image和image2）、8维状态观测、7维动作数据，以及其他辅助信息如时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为10fps。数据集主要用于机器人领域的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero-10-steps-04
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 150
• 总帧数: 53675
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)

数据文件与路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• observation.images.image: 视频数据，形状 (256, 256, 3)，帧率 10.0 FPS，编码格式 AV1，像素格式 YUV420p，非深度图，无音频。
• observation.images.image2: 视频数据，形状 (256, 256, 3)，帧率 10.0 FPS，编码格式 AV1，像素格式 YUV420p，非深度图，无音频。
• observation.state: 浮点型状态数据，形状 (8,)，帧率 10.0 FPS。
• action: 浮点型动作数据，形状 (7,)，帧率 10.0 FPS。
• timestamp: 浮点型时间戳数据，形状 (1,)。
• frame_index: 整型帧索引数据，形状 (1,)。
• episode_index: 整型情节索引数据，形状 (1,)。
• index: 整型索引数据，形状 (1,)。
• task_index: 整型任务索引数据，形状 (1,)。
• maha_distance: 浮点型马氏距离数据，形状 (1,)。
• steps_remaining: 整型剩余步数数据，形状 (1,)。
• success: 布尔型成功标志数据，形状 (1,)。
• advantage_label: 整型优势标签数据，形状 (1,)。

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=reece-omahoney/libero-10-steps-04

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供