square-d1-state-dagger-seq1-r1

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据，特别是与'panda'机器人类型相关的操作或控制任务。数据集包含10个episodes，2300帧，以及多种特征如观察状态（包括末端执行器位置和姿态、夹持器状态等）、动作、奖励和视频数据。数据集结构详细描述了各种数据字段的类型、形状和名称，表明其适用于机器人学习和控制算法的训练和评估。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: square-d1-state-dagger-seq1-r1
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总情节数: 10
• 总帧数: 2300
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有10个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state: 9维浮点向量，包含末端执行器位置、四元数姿态和夹爪位置。
• observation.environment_state: 17维浮点向量，描述螺母相对于末端执行器的位姿、螺母的绝对位姿以及钉子的位置。

动作特征

• action: 7维浮点向量，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

元数据与标签

• source: 来源标识。
• success: 成功标志。
• intervention: 干预标志。
• is_valid: 有效标志。
• reward: 奖励值。
• done: 情节结束标志。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

图像观测特征

• observation.images.agentview: 256x256 RGB 视频，H.264编码，20 FPS。
• observation.images.robot0_eye_in_hand: 256x256 RGB 视频，H.264编码，20 FPS。

引用信息

• 论文: 信息缺失
• 主页: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失