pick_and_place_pen_20260621_200051

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：pick_and_place_pen_20260621_200051
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot, 机器人, LeLab
• 创建方式：使用 LeRobot 框架 创建

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：5852
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 9（全部数据）

特征结构

动作（action）和观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测

• 两个摄像头视角：
  • cam_top（顶部摄像头）
    • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道
    • 视频编码：av1，像素格式 yuv420p
    • 帧率：30 FPS
  • cam_wrist（手腕摄像头）
    • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道
    • 视频编码：av1，像素格式 yuv420p
    • 帧率：30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
• index：全局索引（int64，形状 [1]）
• task_index：任务索引（int64，形状 [1]）

数据文件结构

• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000 帧/块

可视化

您可以通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容。