pick_and_place_20260611_212629
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人任务中的拾取和放置操作。数据集包含113个episodes，总计58689帧，以30fps的帧率记录，数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置）、两个视角的图像观测（手腕摄像头和顶部摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robot tasks, specifically pick-and-place operations. It contains 113 episodes with a total of 58,689 frames recorded at 30fps. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), image observations from two perspectives (wrist camera and top camera, both with 480x640 resolution, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称:
Mia0617/pick_and_place_20260611_212629 - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集来源
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 总片段数: 113
- 总帧数: 58689
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so_follower - 数据划分: 训练集 (
train: 片段 0 到 112)
数据特征
数据集包含以下特征：
action: 6维浮点数组，包含机器人6个关节的位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。observation.state: 6维浮点数组，与action相同的6个关节状态的观测值。observation.images.wrist: 从腕部摄像头采集的视频数据，分辨率为 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率30 FPS。observation.images.top: 从顶部摄像头采集的视频数据，分辨率同样为 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率30 FPS。timestamp: 时间戳，浮点数。frame_index: 帧索引，整数。episode_index: 片段索引，整数。index: 全局索引，整数。task_index: 任务索引，整数（此数据集中仅有1个任务）。
文件大小
- 数据文件 (parquet): 约 100 MB
- 视频文件 (mp4): 约 200 MB
文件路径格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
