libero_10_ur5e_defaultCams
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门针对UR5e机器人。数据集包含172个总剧集、43218个总帧和6个任务，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。特征丰富，包括观测状态（如电机状态、末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观测（分辨率为256x256的RGB图像和手腕图像）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据以20fps的帧率采集，适用于机器人控制和强化学习任务。数据集结构详细，包含训练分割（所有剧集用于训练），并支持可视化。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the UR5e robot. It contains 172 total episodes, 43,218 total frames, and 6 tasks, with data stored in parquet format and videos in MP4 format. The features are rich, including observation states (such as motor status, end-effector status, joint status, gripper status), image observations (RGB images and wrist images with a resolution of 256x256), actions (7-dimensional floating-point numbers), timestamps, frame indices, episode indices, and more. The data is collected at a frame rate of 20fps and is suitable for robotics control and reinforcement learning tasks. The dataset structure is detailed, includes a training split (all episodes are used for training), and supports visualization.
数据集概述
数据集名称：libero_10_ur5e_defaultCams
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, libero, ur5e, libero_10_ur5e_defaultCams
来源：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 机器人类型：ur5e
- 总片段数：172
- 总帧数：43218
- 总任务数：6
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：20 FPS
- 数据集划分：训练集包含片段索引 0 至 172（全部用于训练）
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (8,) | 机器人状态，包括位置(x,y,z)、轴角(1-3)、夹爪(2维) |
| observation.states.ee_state | float32 | (6,) | 末端执行器状态，包含位置与轴角 |
| observation.states.joint_state | float32 | (6,) | 关节状态，包含6个关节角(joint_0~joint_5) |
| observation.states.gripper_state | float32 | (2,) | 夹爪状态（2维） |
| observation.images.image | video | (256,256,3) | 主摄像头图像，分辨率256x256，RGB，编码av1，20FPS |
| observation.images.wrist_image | video | (256,256,3) | 腕部摄像头图像，分辨率256x256，RGB，编码av1，20FPS |
| action | float32 | (7,) | 动作指令，包括位置(x,y,z)、轴角(1-3)及夹爪 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
default，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet
可视化
可通过 可视化空间 查看数据集内容。
