eval_act_lerobot_so-arm101_grab

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_act_lerobot_so-arm101_grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

• 使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

规模统计

指标	数值
总片段数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	427
总任务数 (Tasks)	1
总视频数 (Videos)	2
总数据块数 (Chunks)	1
数据块大小 (Chunks Size)	1000
帧率 (FPS)	30

数据划分

• 训练集 (Train): 索引范围 0:1（即整个数据集）。

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征与维度

特征	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	状态观测：与动作相同的6个关节位置
observation.images.handeye	video	[480, 640, 3]	手眼相机图像，分辨率480x640，RGB 3通道
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置相机图像，分辨率480x640，RGB 3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否
• 音频: 无

其他信息

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• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: 待补充