eval_so101-arm-dataset-grab_cube_260526_2

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于机器人动作和观测数据的收集。数据集包含机器人（类型为so_follower）在执行任务时的动作指令、状态观测（如关节位置）、前视和侧视图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。动作和观测状态涉及6个关节：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括多个数据块，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，但具体总片段数、总帧数和总任务数在元数据中显示为0，可能表示未提供或待更新。该数据集适用于机器人控制、强化学习和视觉导航等研究任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on collecting robot action and observation data. It includes action commands, state observations (such as joint positions), front and side view image observations (with a resolution of 480x640, 3 channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, segment indices, and task indices for a robot (type so_follower) during task execution. The actions and observation states involve 6 joints: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format with a frame rate of 30fps. The dataset structure consists of multiple data chunks, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB; however, the total number of segments, frames, and tasks is shown as 0 in the metadata, possibly indicating that it is not provided or pending updates. This dataset is suitable for research tasks such as robot control, reinforcement learning, and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: olah777/eval_so101-arm-dataset-grab_cube_260526_2
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作命名相同
• 观测图像 (observation.images): 两个摄像头视角：
  • front: 视频，分辨率 480x640，3通道
  • side: 视频，分辨率 480x640，3通道
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 整型，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): 整型，形状 [1]
• 索引 (index): 整型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 整型，形状 [1]

可视化

数据集可通过 可视化空间 进行预览。