mimicgen_coffee_d0_224x224_mtdit_flow_60k_success

该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人模仿学习数据集，包含100个成功演示，总计22499帧。任务涉及使用Panda机器人进行咖啡制作（MimicGen咖啡任务）。数据特征包括7维动作（delta_x, delta_y, delta_z, delta_rx, delta_ry, delta_rz, gripper）、66维机器人状态（包括末端执行器位置、方向、夹爪状态、物体位置等）、两个224x224像素的RGB图像（agentview和eye_in_hand视角）、以及其他机器人关节和速度信息。数据集以20fps的帧率记录，并包含成功标志、奖励等字段。该数据集适用于机器人模仿学习、策略学习等研究。This dataset is a robot imitation learning dataset created based on the LeRobot framework, containing 100 successful demonstrations with a total of 22,499 frames. The task involves making coffee using a Panda robot (MimicGen coffee task). Data features include 7-dimensional actions (delta_x, delta_y, delta_z, delta_rx, delta_ry, delta_rz, gripper), 66-dimensional robot states (including end-effector position, orientation, gripper status, object positions, etc.), two 224x224 pixel RGB images (agentview and eye_in_hand views), and other robot joint and velocity information. The dataset is recorded at a frame rate of 20fps and includes fields such as success flags and rewards. This dataset is suitable for research in robot imitation learning, policy learning, etc.

原始信息汇总

数据集概述：mimicgen_coffee_d0_224x224_mtdit_flow_60k_success

基本信息

• 数据集名称: mimicgen_coffee_d0_224x224_mtdit_flow_60k_success
• 许可证: cc-by-4.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot, lerobot, mimicgen, robosuite, v3.0, rollout, success, dice-rl
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 机器人类型: Panda

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 100
• 总帧数（Frames）: 22,499
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 文件）
• 训练/测试划分: 仅包含训练集（train: 0:100）

数据采集与配置

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（fps）: 20
• 图像分辨率: 224×224×3
• 视频编码: AV1（codec: av1），像素格式为 yuv420p
• 分块大小: 1000（chunks_size）
• 数据格式: Parquet 数据文件 + MP4 视频文件

数据特征（Features）

动作（Action）

• 维度: 7维
• 数据类型: float32
• 含义: 包括末端执行器的位置增量（delta_x, delta_y, delta_z）、姿态增量（delta_rx, delta_ry, delta_rz）以及夹爪控制（gripper）

观测（Observation）

• 观测状态（observation.state）: 66维，包含末端执行器位置、四元数、夹爪状态以及56个物体相关状态
• 仿真状态（observation.sim_state）: 47维
• 物体状态（observation.object）: 57维
• 机器人末端执行器信息:
  • 位置（robot0_eef_pos）: 3维
  • 相对于容器和容器的位置（robot0_eef_pos_rel_pod / rel_pod_holder）: 各3维
  • 四元数（robot0_eef_quat）: 4维
  • 相对四元数: 各4维
  • 角速度/线速度（vel_ang / vel_lin）: 各3维
  • 夹爪位置/速度（gripper_qpos / qvel）: 各2维
  • 关节位置/速度/正余弦值（joint_pos, joint_pos_cos, joint_pos_sin, joint_vel）: 各7维
• 图像观测:
  • observation.images.agentview: 224×224×3 视频
  • observation.images.eye_in_hand: 224×224×3 视频

其他特征

• 奖励（reward）: 1维 float32
• 完成标志（done）: 1维 bool
• 成功标志（success）: 1维 bool
• 时序标志: is_first, is_last, is_terminal（各1维 bool）
• 来源演示索引（source_demo_index）: int64
• 时间戳（timestamp）: float32
• 帧索引（frame_index）: int64
• 片段索引（episode_index）: int64
• 任务索引（task_index）: int64

数据内容

该数据集是针对咖啡任务（coffee）的机器人操作演示数据，通过 MimicGen 生成，包含100个成功执行（success）的 rollout 片段。数据集中仅包含一个任务类型，适用于机器人学习、模仿学习等研究方向。