Pick_sponge

Name: Pick_sponge
Creator: SoSolaris
Published: 2026-10-01T22:27:48+08:00

Hugging Face2026-10-01 更新2026-10-01 收录

机器人抓取操作

双臂机器人协作

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/SoSolaris/Pick_sponge 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集包含使用双臂机器人（Solaris）抓取海绵的机器人操作数据，包括12维关节位置动作（左右手臂各6维）、12维观测状态（左右手臂各6维）、三个视角（上、右、左）的480x640 RGB视频图像（30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引等信息。数据集共9个情节，4866帧，1个任务，采用LeRobot格式存储。

This dataset contains robot manipulation data of a dual-arm robot (Solaris) grasping a sponge, including 12-dimensional joint position actions (6 for each arm), 12-dimensional observation states (6 for each arm), 480x640 RGB video images from three camera views (top, right, left) at 30fps, along with timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset consists of 9 episodes, 4866 frames, 1 task, and is stored in LeRobot format.

提供机构：

SoSolaris

创建时间：

2026-10-01

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

数据集名称：Pick_sponge
许可证：apache-2.0
任务类别：robotics
标签：LeRobot
数据集创建工具：LeRobot
可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=SoSolaris/Pick_sponge
主页：[More Information Needed]
论文：[More Information Needed]

数据集结构

数据文件配置

配置名称：default
数据文件：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

代码库版本：v3.0
帧率（fps）：30
机器人类型：solaria_bimanual
总回合数（total_episodes）：9
总帧数（total_frames）：4866
总任务数（total_tasks）：1
分块大小（chunks_size）：1000
数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100
视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200
数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
划分（splits）：train: 0:9

特征（features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作，包含左右臂各关节位置
observation.state	float32	[12]	12维状态，包含左右臂各关节位置
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上方视角视频，h264编码，yuv420p像素格式，fps 30，无音频
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧视角视频，h264编码，yuv420p像素格式，fps 30，无音频
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧视角视频，h264编码，yuv420p像素格式，fps 30，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引