SARM_testing_data_specialcase_20260616_162650

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双手机器人（bi_yam_follower）的动作和观察数据，具体包括14个关节位置（左右机械臂各6个关节和1个夹爪位置）作为动作和状态观察，以及来自三个摄像头（顶部、左侧、右侧）的视频观察，视频分辨率为480x640像素，帧率为30fps，编码为HEVC。数据集总共有3个episodes、1864帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），适用于机器人学习任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data for a bimanual robot (bi_yam_follower), specifically including 14 joint positions (6 joints per arm and 1 gripper position for each side) as actions and state observations, as well as video observations from three cameras (top, left, right) with a resolution of 480x640 pixels, a frame rate of 30fps, and HEVC encoding. The dataset consists of 3 episodes, 1864 frames, and 1 task, with data stored in Parquet format and video files in MP4 format. The dataset size is 100MB (data files) and 200MB (video files), and it is suitable for robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：SARM_testing_data_specialcase_20260616_162650
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

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数据集结构

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 数据格式：Parquet 文件，存储在 data/*/*.parquet 路径下。
• 视频文件：MP4 格式，存储在 videos/ 目录下，编码格式为 HEVC，分辨率 480 × 640，帧率 30 FPS。
• 总集数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：1864
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：bi_yam_follower（双臂构型）

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特征字段（Features）

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	7维左臂关节位置 + 7维右臂关节位置（包含夹爪）
observation.state	float32	[14]	机器人状态，维度与 action 一致
observation.images.top	视频（HEVC）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像
observation.images.left	视频（HEVC）	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像
observation.images.right	视频（HEVC）	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	所属集数序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

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数据集划分

• 训练集（train）：包含全部3个集数（索引 0 至 2）