so101-red-cube-test_20260627_162218

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专为训练和评估机器人控制模型设计。数据集包含5个训练片段，总计6259帧数据，采样帧率为30fps。数据特征包括：机械臂动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头视频观测（夹爪视角和俯视视角，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集格式为Parquet文件，视频文件单独存储，总数据大小约300MB（数据100MB，视频200MB）。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for training and evaluating robot control models. It contains 5 training episodes, totaling 6259 frames with a sampling rate of 30fps. Data features include: robot arm actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), two camera video observations (gripper view and top-down view, both at 480x640 resolution, 3-channel color video, using AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, the dataset format is Parquet files, with video files stored separately. The total data size is approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). The dataset is suitable for tasks like robot imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101-red-cube-test_20260627_162218
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总帧数: 6259 帧
• 总episode数: 5
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据集划分: 训练集（train）包含所有 5 个episode（索引 0 至 4）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作数据（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态（与动作一致）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视视角摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode 索引
index	int64	[1]	数据集全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower（6 自由度：肩关节 pan/lift、肘关节 flex、腕关节 flex/roll、夹爪）

视频编码参数

• 视频编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 分辨率: 480×640
• 色彩通道: 3（RGB）
• 是否为深度图: 否

附加信息

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 查看数据集样本
• 引用: 暂无引用信息