so101-pick-place

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含20个集，共10262帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、观察图像（手腕和头顶视角，480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述：so101-pick-place

• 数据集主页：Hugging Face - MaxT90/so101-pick-place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数：20
• 总帧数：10,262
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1000

数据集划分

• 训练集：索引 0 到 19（共 20 个片段），即全部数据用于训练

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据结构

该数据集包含以下特征：

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段含义：6 个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段含义：与动作相同的 6 个关节位置，反映机器人当前状态

观测图像（observation.images）

• wrist（腕部相机）
  • 形状：480 x 640 x 3（高度、宽度、通道数）
  • 编码：AV1 视频，yuv420p 像素格式，30 FPS，无音频，非深度图
• overhead（俯视相机）
  • 形状：480 x 640 x 3
  • 编码：AV1 视频，yuv420p 像素格式，30 FPS，无音频，非深度图

其他字段

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引（当前仅一个任务）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4