so101-pick-place

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，包含模仿学习任务。数据集包含110个episodes，35,999帧，11个任务，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、多个视角的图像（侧面、上方、手腕）、时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-pick-place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, so101, act, 模仿学习

数据集规模与结构

• 总任务数: 11
• 总回合数: 110
• 总帧数: 35999
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至110回合）用于训练
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置控制指令，分别为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，名称与动作空间相同。

图像观测

数据集包含三个视角的视频观测，具体参数如下：

• 通用视频参数:

  • 分辨率: 640x480
  • 颜色通道: 3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
  • 无音频

• 侧视图像:

  • 特征名: observation.images.side
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]

• 俯视图像:

  • 特征名: observation.images.overhead
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]

• 腕部图像:

  • 特征名: observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 回合索引: episode_index (int64, shape [1])
• 全局索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供