so101_2cam_15fps_50episodes_clean2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含49个剧集和25671帧数据，帧率为15fps。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个视角的图像数据（前视角和手腕视角，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，数据以parquet和mp4视频文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 49 episodes and 25671 frames with a frame rate of 15fps. The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), image data from two perspectives (front view and wrist view, with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet and mp4 video file formats, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集地址：
https://huggingface.co/datasets/khoavucao2511/so101_2cam_15fps_50episodes_clean2 - 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：15
- 机器人类型：so_follower
特征
- 动作 (action)：6 维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
- 观察状态 (observation.state)：6 维浮点数，与动作特征名称一致。
- 图像观察：
- 前摄像头 (observation.images.front)：视频格式，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，YUV420P 像素格式，15 FPS。
- 腕部摄像头 (observation.images.wrist)：视频格式，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，YUV420P 像素格式，15 FPS。
- 时间戳 (timestamp)：浮点数，1 维。
- 帧索引 (frame_index)：64 位整数，1 维。
- 片段索引 (episode_index)：64 位整数，1 维。
- 索引 (index)：64 位整数，1 维。
- 任务索引 (task_index)：64 位整数，1 维。
统计信息
- 总片段数：49
- 总帧数：25,671
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分：训练集包含片段索引 0 到 48。
