g1-walk-squt

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: g1-walk-squt
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Kota4631/g1-walk-squt
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人行走和下蹲动作的示范数据。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数: 41,424
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_Trigger_WithBody
• 数据划分: 训练集包含全部50个片段 (train: 0:50)

特征信息

动作特征 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 10维
• 特征名称:
  • kLeftShoulderPitch
  • kLeftShoulderRoll
  • kLeftShoulderYaw
  • kLeftElbow
  • kLeftWristRoll
  • kLeftWristPitch
  • kLeftWristYaw
  • kLeftGripper
  • kBodyX
  • kBodyHeight

状态观测 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 10维
• 特征名称: 与动作特征相同

图像观测

• cam_head (头部摄像头):

  • 视频格式: AV1 编码
  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3
  • 帧率: 30 FPS

• cam_left_wrist (左手腕摄像头):

  • 视频格式: AV1 编码
  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 "More Information Needed"）。