WoensdagV1
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建，专门针对omy_f3m机器人类型。数据集包含49个episodes，总计30967帧，对应98个视频文件，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并分割为训练集（涵盖所有episodes）。特征包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，以及来自手腕摄像头（分辨率270x480，3通道）和顶部摄像头（分辨率480x640，3通道）的图像观察，机器人状态观察（7个关节状态：joint1到joint6及rh_r1_joint），以及动作数据（7个关节控制）。该数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务，支持对机器人行为和环境的分析。
This dataset is a robotics dataset created using Physical AI Tools and LeRobot, specifically for the omy_f3m robot type. It contains 49 episodes, totaling 30,967 frames, corresponding to 98 video files with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format and split into a training set (covering all episodes). Features include metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, as well as image observations from a wrist camera (resolution 270x480, 3 channels) and a top camera (resolution 480x640, 3 channels), robot state observations (7 joint states: joint1 to joint6 and rh_r1_joint), and action data (7 joint controls). The dataset is suitable for robotics control, reinforcement learning, or computer vision tasks, supporting analysis of robot behavior and the environment.
数据集概述
- 数据集名称：WoensdagV1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：robotis, LeRobot, omy_f3m
数据集来源
该数据集使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：omy_f3m
- 总片段数：49
- 总帧数：30967
- 总任务数：1
- 总视频数：98
- 总块数：1
- 块大小：1000
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：全部用于训练（0:49）
数据特征
- 时间戳：float32 类型，形状 [1]
- 帧索引：int64 类型，形状 [1]
- 片段索引：int64 类型，形状 [1]
- 全局索引：int64 类型，形状 [1]
- 任务索引：int64 类型，形状 [1]
- 观测图像 - 腕部摄像头：视频数据，分辨率 270x480，3 通道，编码 libx264
- 观测图像 - 顶部摄像头：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码 libx264
- 观测状态：float32 类型，包含 7 个关节（joint1 至 joint6 以及 rh_r1_joint）
- 动作：float32 类型，包含 7 个关节（joint1 至 joint6 以及 rh_r1_joint）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
