lerobot_tableclean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：lerobot_tableclean

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/DerekLX/lerobot_tableclean
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：66 个
• 总帧数：68,970 帧
• 任务数量：1 个任务
• 数据块大小：每块 1,000 帧
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部数据用于训练（train: 0:66）

数据文件结构

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征字段，每个字段的详细说明如下：

特征名称	数据类型	形状（Shape）	描述
action	float32	(6,)	动作数据，包含 6 个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作的 6 个关节位置相同
observation.images.head	视频	(720, 1280, 3)	头部摄像头图像，分辨率 720x1280，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 30
observation.images.right_wrist	视频	(480, 640, 3)	右腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 30
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 论文：暂无提供
• 主页：暂无提供
• 引用格式：暂无提供