pp_blockpush
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人推块任务的数据集，使用LeRobot工具创建，包含1000个episodes，每个episode包括来自两个摄像头的图像观测、16维状态向量和2维动作指令（x,y坐标），帧率为10fps，总帧数为116793帧。
This dataset is a robot push-block task dataset created using the LeRobot tool, containing 1000 episodes. Each episode includes image observations from two cameras, a 16-dimensional state vector, and 2-dimensional action commands (x, y coordinates). The frame rate is 10fps, with a total of 116,793 frames.
数据集详情总结
数据集名称：pp_blockpush
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lambdavi/pp_blockpush
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, pp_blockpush, blockpush
数据集简介：该数据集使用 LeRobot 框架创建，专门用于机器人推块（blockpush）任务的数据收集。数据集包含由机器人执行推块操作时的多模态观测数据（包括双摄像头图像和机器人状态信息）以及对应的动作指令。
数据规模
- 总回合数（episodes）：1000
- 总帧数（frames）：116,793
- 总任务数（tasks）：1
- 分割（splits）：训练集（train）包含全部 1000 个回合（索引 0:1000）
- 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 采样频率（fps）：10 Hz
数据特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.cam0 |
视频（AV1 编码） | 224×224×3 | 第一个摄像头图像 |
observation.images.cam1 |
视频（AV1 编码） | 224×224×3 | 第二个摄像头图像 |
observation.state |
float32 | 16 维 | 机器人状态向量（s0–s15） |
action |
float32 | 2 维 | 动作指令（x, y 坐标） |
timestamp |
float32 | 1 维 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 维 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 维 | 回合索引 |
index |
int64 | 1 维 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 维 | 任务索引 |
数据结构与格式
- 机器人类型：blockpush（推块机器人）
- 数据路径：数据以 parquet 格式存储，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：视频以 MP4 格式存储（AV1 编码），路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
图像规格
- 分辨率：224×224 像素，3 通道（RGB）
- 编码格式：AV1 视频编码，像素格式 yuv420p
- 视频帧率：10 fps
- 压缩参数：CRF 30，预设值 12，关键帧间隔 2
数据集可视化
可通过 Hugging Face Space 可视化工具直接浏览该数据集，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lambdavi/pp_blockpush
引用信息
数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 "More Information Needed"）。
