SO-101-PushT-45s
收藏资源简介：
该数据集是为机器人学应用创建的，特别针对'so_follower'类型的机器人。数据集包含236个episode，共计214646帧，所有数据均用于训练。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，数据文件和视频文件的大小分别为100MB和200MB，帧率为30 fps。数据集的结构包括动作和观测状态，其中动作和观测状态均包含6个自由度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。观测部分还包括顶部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，视频编解码器为av1，像素格式为yuv420p。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等字段。数据集采用apache-2.0许可证发布。
This dataset is created for robotics applications, specifically targeting 'so_follower' type robots. It contains 236 episodes, totaling 214,646 frames, all of which are used for training. The data files are stored in Parquet format, while the video files are in MP4 format. The sizes of the data files and video files are 100 MB and 200 MB respectively, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes actions and observation states, both of which have 6 degrees of freedom: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. The observation section also includes video data from a top-mounted camera, with a resolution of 480×640, 3 channels, the video codec is AV1, and the pixel format is yuv420p. Additionally, the dataset contains fields such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is released under the Apache-2.0 license.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: SO-101-PushT-45s
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 236
- 总帧数: 214,646
- 总任务数: 1
- 数据分割: 全部数据用于训练（索引0至236）
- 数据格式: Parquet文件
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
数据特征
数据集包含以下关键特征：
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 描述: 包含6个关节的位置指令：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。
观测图像（顶部视角）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 高度: 480像素
- 宽度: 640像素
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: float32类型，形状[1]
- 帧索引: int64类型，形状[1]
- 情节索引: int64类型，形状[1]
- 索引: int64类型，形状[1]
- 任务索引: int64类型，形状[1]
文件组织
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小: 1000
可视化
可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=xyin27/SO-101-PushT-45s
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用格式: 未提供
