so101_pickplace_green_bottle_20260605_104906
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专门针对拾取和放置绿色瓶子的场景。数据集包含50个训练集，总帧数为20690，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观测状态（关节位置）、来自手腕和顶部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道，H.264编码），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，基于LeRobot平台创建，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is designed for robot manipulation tasks, specifically focusing on pick-and-place scenarios involving green bottles. It contains 50 training sets with a total of 20,690 frames at a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions), video observations from wrist and top cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels, H.264 encoding), as well as metadata like timestamps, frame indices, and task indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, built on the LeRobot platform, and suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称: so101_pickplace_green_bottle_20260605_104906
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数: 50
- 总帧数: 20690
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
数据特征
数据集包含以下特征字段：
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察图像 (observation.images)
- 手腕相机 (wrist): 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
- 顶部相机 (top): 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
其他特征
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
数据划分
- 训练集: 片段索引 0 至 49（共 50 个片段，100% 用于训练）
