cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_183201

该数据集是使用LeRobot平台创建的双机械臂机器人演示数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含6个完整演示片段（episodes），总计2974帧数据，采样频率为30fps。数据内容涵盖：14维动作向量（包括两个7自由度机械臂的末端执行器位置、旋转和夹爪宽度）、32维状态观测（包括机械臂的编码器角度、IMU加速度/角速度、末端位姿、夹爪开合状态），以及来自多个视角的视频流：左右腕部摄像头（提供RGB和深度图像，分辨率480x640）和两个基座摄像头（一个分辨率480x640，另一个分辨率768x1024）。所有数据以parquet格式组织，视频采用h264编码，适用于机器人模仿学习或强化学习算法的训练与评估。This dataset is a dual-arm robot demonstration dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for robot learning tasks. It contains 6 complete demonstration episodes, totaling 2974 frames with a sampling frequency of 30fps. The data includes: a 14-dimensional action vector (comprising end-effector positions, rotations, and gripper widths for two 7-degree-of-freedom robotic arms), 32-dimensional state observations (including encoder angles, IMU acceleration/angular velocity, end-effector poses, and gripper states), and video streams from multiple perspectives: left and right wrist cameras (providing RGB and depth images at 480x640 resolution) and two base cameras (one at 480x640 resolution, the other at 768x1024 resolution). All data is organized in parquet format, with videos encoded in h264, suitable for training and evaluation of robot imitation learning or reinforcement learning algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_183201
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：6
• 总帧数：2974
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：全部用于训练（索引0至5）

机器人类型

• 机器人：starpilot_yam_gripper（双机械臂夹爪机器人）

数据集结构

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

特征详解

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	动作指令，包含双机械臂各7个维度：位置(x,y,z)、旋转(rx,ry,rz)、夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	观测状态，包含双机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	视频	[480, 640, 3]	左腕部0号相机RGB图像，H.264编码
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	视频	[480, 640, 3]	左腕部0号相机RGB深度图，H.264编码
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	视频	[480, 640, 3]	右腕部0号相机RGB图像，H.264编码
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	视频	[480, 640, 3]	右腕部0号相机RGB深度图，H.264编码
observation.images.base_0_camera_rgb_image	视频	[480, 640, 3]	基座0号相机RGB图像，H.264编码
observation.images.base_1_camera_rgb_image	视频	[768, 1024, 3]	基座1号相机RGB图像，H.264编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引