rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_tuned_20260809_182354

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_tuned_20260809_182354，由用户 aryankakad 创建，使用 LeRobot 框架生成，是一个面向机器人操作任务的数据集，具体场景为“立方体抓取”（cube picking），并经过 Diffusion 策略的调优（1x tuned）后收集的 rollout 数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 数据格式: Parquet 文件 (data//.parquet)

数据规模与结构

根据 meta/info.json 中的信息：

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 143
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据划分 (Splits) 中，train 集包含全部 1 个片段（索引 0:1）。

数据特征 (Features)

数据集中包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部 5 个关节的位置和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作特征维度一致，为关节位置和夹爪位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频流，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其中，动作和状态的具体维度名称为：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

引用信息

目前该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（显示为 [More Information Needed]）。

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在浏览器中预览该数据集。