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该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人学习和人工智能应用。LeRobot格式是一种标准化数据表示方法，旨在支持机器人任务（如导航、操作或交互）的训练和评估。数据集可能包含传感器数据（如图像、激光雷达）、控制指令或动作序列等，适用于强化学习、模仿学习或机器人行为分析等场景。

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集规模:
  • 总片段数 (episodes): 151
  • 总帧数 (frames): 214,371
  • 总任务数 (tasks): 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式:
  • 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割:
  • 训练集: 片段索引 0 至 150 (共 151 个片段)
• 数据结构与特征:
  • action (动作): float32 类型，形状为 (6,)，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
  • observation.state (观测状态): float32 类型，形状为 (6,)，包含与动作相同的 6 个位置信息。
  • observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码为 AV1。
  • observation.images.wrist (腕部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码为 AV1。
  • timestamp (时间戳): float32 类型，形状为 (1,)。
  • frame_index (帧索引): int64 类型，形状为 (1,)。
  • episode_index (片段索引): int64 类型，形状为 (1,)。
  • index (索引): int64 类型，形状为 (1,)。
  • task_index (任务索引): int64 类型，形状为 (1,)。
• 数据集创建工具: LeRobot
• 可视化: 可通过 Hugging Face Space 可视化该数据集。