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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人任务，特别是机械臂控制。它包含6自由度机械臂的位置数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前摄像头采集的视频观测数据（分辨率为480x640，30帧/秒）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。总共有1个episode、599帧和1个任务，数据文件大小为100MB（以parquet格式存储），视频文件大小为200MB（以mp4格式存储），机器人类型为so_follower。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic tasks, specifically robotic arm control. It includes action and observation data related to a 6-degree-of-freedom robotic arm, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position, along with video observations from a front camera (resolution 480x640, 30 fps). The dataset also contains metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It consists of 1 episode, 599 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB (stored in parquet format) and a video file size of 200MB (stored in mp4 format), using a robot type of so_follower.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作任务的轨迹数据。

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 599
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态（同动作空间）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分 (Splits)

• 训练集 (train): 0:1（所有数据）

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂未提供 BibTeX 引用信息。