pick_orange_ball_9_20260817_133151

该数据集是一个机器人操作数据集，包含10个演示片段，用于完成拾取橙色球的任务。数据包括机器人关节位置（动作和状态）、顶部和腕部摄像头图像，以及时间戳和帧索引。This dataset is a robot manipulation dataset containing 10 demonstration episodes for the task of picking up an orange ball. The data includes robot joint positions (action and state), top and wrist camera images, as well as timestamps and frame indices.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: pick_orange_ball_9_20260817_133151

数据集描述: 该数据集使用 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务，具体为拾取橙色球体。

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据结构

• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 5,990
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (Train): 全部10个集（0:10）

代码库版本

• codebase_version: v3.0

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看此数据集，地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=latentforce/pick_orange_ball_9_20260817_133151